선교(missions)라는 말은 ‘보낸다’ (send)의 의미를 가진 라틴어 ‘mitto’에서 파생되었다. 선교의 정의는 “하나님의 보내심을 입고 나아가 복음을 전하는 일”이다. 그리고 전도라는 말은 희랍어의 유(eu:좋은)와 앙겔리아(aggelia:소식)라는 말에서 왔다. 영어의 전도(Evangelism)는 희랍어인 유앙겔리제스다이(εναγγελιζεοθαι)라는 말에서 유래되었는데 “기쁜 소식을 전한다”는 뜻을 담고 있다. 전도의 정의는 “예수 그리스도의 복음을 불신자에게 전하는 행위”이다. 이런 의미에서 선교와 전도는 동의어라고 할 수 있다.

선교의 목적과 전도의 목적은 동일하다. “불신자들에게 복음을 전하여 불신자들이 예수를 나의 주로 고백함으로 예수의 이름으로 구원을 받게 함으로 하나님의 나라를 확장해 가는 것”이다.

선교와 전도의 차이는 두 가지로 나타난다. 하나는 복음을 전하는 행위의 구분이다. 전도라는 개념이 불신자에게 복음을 직접 전하는 행위에 국한된다고 한다면 선교라는 개념은 전도보다 더 포괄적이어서 교회의 모든 전도활동과 사업을 포함하고 있다고 할 수 있다. 다른 하나는 지역적인 구분이다. 전도는 국내에서 복음을 전파하는 행위로 이해를 하고, 선교는 해외에서 복음을 전파하는 행위라고 일반적으로 정리하고 있다.